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KBS의 시사교양 프로그램으로 현재 방송 시간은 1TV 토요일 오전 9시 40분이다. 2005년 11월 5일에 시작된 장수 프로그램이자, 토요일 오전에 방영되던 2009년에는 토요일 시청률 상위프로그램 20위 안에도 심심치 않게 들던 인기작이기도 하다. 그리고 세계구급 먹방을 찍고 다닌다. 걸어서 세계를 여행하며 카메라에 담은 모습들을 담담한 내레이션과 함께 보여주어서 보다 생생한 느낌을 전달하고, 틈틈이 PD의 느낌이나 생각들도 드러내는 등 여타 여행 정보 프로그램과는 차별화된 모습으로 인기몰이를 했다. 화면 중간중간 흘러나오는 BGM은 선곡 센스가 높기로 유명해서, 초기에는 시청자 게시판에 BGM을 묻는 글이 쇄도하기도 했다. 그래서 이후부터는 아예 공지글로 방송에 쓰인 음악들을 알려주고 있다. 관악기로 분 듯한 경쾌한 시작 음악은 한태주가 작곡한 '물놀이'다.
장르 : 여행 프로그램
방송기간 : 2005년 11월 5일 ~ 2009년 10월 17일
ON AIR : 2010년 1월 9일 ~ 방영 중 (14주년)
방송시간 : 토요일 오전 9시 40분 ~ 10시 30분
방송사 : KBS
PD : 심하원, 심광흠, 이후락, 송웅달, 김영우, 이승민
내레이션은 김중기가 제일 오래했고 인지도도 높아서 김C로 교체됐을 때 시청자 게시판이 난리가 났었다. 초기에는 김기현, 박광정[2], 정지원 맡기도 했다. 케이블 여행 채널을 지탱하는 프로그램 중 하나로, 수 년 동안 쌓인 방송 분량을 쉬지 않고 재방송해주고 있다.[3] 2009년 10월 17일을 끝으로 방송을 종료했지만, 충성도 높은 시청자들의 아우성으로 인해서 약 3개월 후, 2010년 1월 9일에 방송을 재개하게 되었으며 내레이션은 김C가 빠지고 자사 아나운서 이상호가 맡았으며,[4] 현재는 이광용이 맡는다. 초기에는 방송시간이 60분이었지만 2010년 봄부터 현재까지 50분으로 방영 시간이 줄어들었다.
시간대가 토요일 오전이라 이 날이 국경일 등의 기념일인 경우는 특집방송 등으로 인해 결방되는 경우가 가끔 일어난다. 보통 오전 10시에 기념식이 거행되며 KBS 1TV는 공영방송이라 반드시 기념식 중계를 해야 하기 때문이다. 또한 마라톤 대회나 올림픽 등의 스포츠 이벤트가 있을 경우에 중계방송 관계로 결방되기도 한다. 다만 예외적으로 시간대를 옮겨 방영하는 경우도 드물게는 있다. 그리고 KBS 1TV는 재난방송 주관방송사인 관계로 태풍, 폭우, 초대형사고, 전염병 등의 전국적인 재난 상황 발생시 특집방송 편성으로 인해 결방하는 경우도 있다.
방송 초기의 오프닝은 발 달린 카메라가 지구 위를 걸어다니는 화면이었다가 2006년 중반부터 탐험가 차림의 카메라맨이 세계 여러곳을 돌아다니는 애니메이션을 오프닝으로 사용하였다.[5] 이후 대략 2년 정도를 주기로 오프닝이 개편되다가 2017년 6월 3일 방영분부터 새로운 오프닝을 붙였다.[6]
2017년 6월 3일부터 8월 5일까지 UHD 방송 특집 10부작을 편성해 방영했다.[7] 지상파 UHD 수신이 가능한 TV에서는 UHD 화면 시청이 가능하며, 일부 장면들은 KBS의 걸어서 세계속으로 홈페이지에서 모바일용 360도 VR 화면으로 보여주고 있다. 유튜브 채널에서도 360도 화면을 보여주고 있다. 특집 이후에는 테마별 여행지 소개란 명목의 스페셜로 이전에 녹화한 지역들을 편집해서 역시 UHD로 방영중인데, 이중엔 UHD 방송 이전에도 소개했던 곳들이 있어서 이미 전부터 UHD 촬영을 해온 건지 아니면 업스케일링인지는 알 수 없다. 그리고 2017년 9월 9일부터 다시 새로운 여행지를 찾는 내용으로 돌아왔으며 계속 UHD로 방송한다. 이때 쯤부터 헬리캠을 이용한 항공샷을 많이 사용한다. 덕분에 PD가 ENG 카메라를 들고 걸으며 촬영함으로써 애초에 해당 프로그램의 주 인기 요인이었던 '내가 직접 걸으며 여행하는 느낌'이 많이 약해졌다.
재방송은 2020년 8월 기준, KBS1은 일요일 오후[8], KBS2는 매주 월~금요일까지 오전 6시 10분에 방영한다.[9][10][11]
OTT에서도 물론 볼 수 있다. KBS my K와 POOQ을 이용해야 걸어서 세계속으로를 쉽게 볼 수 있다. 에브리온TV와 올레 TV 모바일 등 다른 OTT에서는 시청할 수 없다.[12]
휴가철에는 '특집', '스페셜' 등의 부제로 기존 방영분을 주제에 맞게 섞어서 재방송을 하는 경우가 있다. 프로그램 성격상 애청자는 보고 또 봐도 질리지 않기 때문인지 부정적인 반응은 거의 안 보인다.
매회 거의 한 번 이상 전경을 한 눈에 내려다보기 위해 해당 내레이션과 함께 높은 곳으로 올라가는 장면이 나온다. 고층건물이나 성당 등의 종탑이나 망루, 타워 전망대 등으로 올라가곤 한다.
방문 지역에 상관없이 매번 찾는 곳은 박물관, 재래시장, 인기 식당[13], 가정집[14] 등이다. 식당에서는 유난히 주방을 촬영하며 조리 과정을 보여주려고 시도한다.[15]
여행 중 한국과 관련된 어떤 것(장소, 역사, 인물 등)이 조금이라도 있으면 갈 때마다 꼭 방영한다.[16] 그리고, 현지에서 만난 한국인 관광객과 인터뷰를 할 때도 있다. 때때로 무턱대고 한국에 대해 얼마나 아는지 물어보고, 좋아하는 한국 드라마 등에 대해 언급하게 한다. "이곳에도 한류 바람이 불고 있다"는 식의 국뽕 멘트는 꼭 들어가곤 한다.
제작자가 방문 국가에 대한 충분한 지식을 갖고 스스로 여행한다기 보다는 현지 관광청 또는 가이드, 그리고 '코디'라고 부르는 관광 일정 설계사에 의존도가 심한 편이다. 여행자는 여기저기서 만나는 사람들과 대화할 때 현지 언어는 고사하고, 영어로도 간단한 표현만 구사하는게 대부분이다. 때로는 한국어로 질문하거나, 코디가 통역해서 들려주는 한국어가 여과없이 방영되기도 한다. 초창기에는 여행자가 화면에 나와서 한국말로 시청자에게 이런저런 설명(음식의 맛, 특정 장소의 역사, 문화 등)을 하기도 했다. 아무래도 지식이 부족하다보니 특히 음식에 관해서는 현지인에게 사랑받는 것보다는 관광객들에게 인기있는 음식을 주로 소개한다.[17] 하지만, 긍정적인 점도 있다. 일반 배낭여행자가 가보기 힘든 곳, 일반인들에게 개방되지 않는 장소, 고급 숙소 등을 둘러보는게 자주 나온다.
내레이션에서 거의 매회마다 들을 수 있는 표현으로는 '..으로 떠나보자!', '출출해진 나는..', '한눈에 내려다보기 위해..' 등이 있다.
531회를 기점으로 프로그램의 영어명이 'A walk around the world'에서 'Walk Expedition'으로 바뀌었다.
2018년 6월부터 남자가 여행가면 남자가 하고, 여자가 여행가면 여자가 내레이션을 한다.
좀처럼 가기힘든 이스터섬을 방문한 적도 있다.# "모아이 석상의 비밀을 찾아서 칠레 이스터섬" ( 600회, 2019년 4월 27일 ) 제목으로 방영되었다.